Šta je istorija remenica?

Najraniji prikaz remenice pojavljuje se na asirskom reljefu iz osmog vijeka prije nove ere. Ovaj reljef prikazuje vrlo jednostavnu remenicu koja može promijeniti samo smjer primjene sile. Njegova glavna svrha je da olakša primjenu sile i ne pruža nikakvu mehaničku korist. U Kini se crtež remenica prvi put pojavio na portretnim ciglama i kalupima za grnčarije u dinastiji Han. Postoje i rasprave o remenicama u "Mo Jing".
Stari Grci klasifikovali su remenice kao jednostavne mašine. Već 400. godine prije Krista, stari Grci su već znali koristiti složene remenice. Oko 330. godine prije nove ere, Aristotel je osamnaesto pitanje u svojoj knjizi "Mehanički problemi" posvetio proučavanju sistema "kompleksnih remenica". Arhimed je mnogo doprineo jednostavnim mašinama. Znanje, detaljno objasnite kinematičku teoriju remenica. Kažu da je Arhimed jednom sam koristio složenu remenicu da vuče veliki morski brod pun tereta i putnika. U prvom veku nove ere, heroj Aleksandrije je analizirao i napisao teoriju o složenim remenicama, dokazujući opterećenje i primenu sile. Odnos je jednak broju segmenata užeta koji nose opterećenje, odnosno "princip kolotura".
Godine 1608., u svojoj knjizi "Matematička zbirka" (Mathematical Collection), holandski fizičar Simon Steffen pokazao je da je odnos dužine putanje kretanja između sile koju vrši sistem remenica i opterećenja jednak omjeru između primijenjenih sila i opterećenje. Inverzni odnos. Ovo je osnovni princip virtuelnog rada.
Godine 1788., francuski fizičar Joseph Lagrange koristio je princip kolotura da izvede princip virtuelnog rada u svom remek-djelu "Mécanique analytique", čime je pokrenuo Lagranžijevu mehaniku.